Comece fazendo a camada de cima (maracujá e pêssego) : retire a calda dos pêssegos e corte-os em tiras. Coloque o sachê de chá Flores e Frutas Pêssego Dr. Oetker  em uma xícara, adicione a água fervente, tampe e deixe em infusão por 3 minutos. Retire o sachê e, em uma tigela, dissolva a gelatina de maracujá Dr. Oetker. Despeje a água gelada e misture bem. Transfira a gelatina para uma forma retangular (23 x 9 x 4 cm) untada com óleo e distribua o pêssego por toda a superfície. Leve para a geladeira até firmar (cerca de 2 horas)
Faça a camada de baixo (da mousse): bata o leite condensado no liquidificador até que ganhe consistência. Adicione o suco de limão e bata até homogeneizar. Depois coloque o creme de leite e bata por mais 1 minuto. Coloque o sachê de chá Flores e Frutas Pêssego Dr. Oetker em uma xícara, adicione a água fervente, tampe e deixe em infusão por 3 minutos. Retire o sachê e dissolva a gelatina. Despeje na mistura do liquidificador e mexa, até ficar homogêneo.
Coloque a camada de mousse sobre a de gelatina já firme e volte à geladeira por mais 4 horas ou até que esteja firme.
Para desenformar, solte as laterais com uma espátula inclinando a forma. Vire a forma sobre um prato e sirva gelado.